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三菱伺服驱动器的参数分析
  • 发布时间:Update:2018-07-19 16:07:18
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三菱伺服驱动器的参数分析
三菱伺服驱动系统有三环控制方式。整个控制流程是通过位置环到速度环,再到电流环,最终到伺服电机。而伺服电机则将电流信号和速度信号分别反馈给电流环和速度环、位置环,从而实现快速、准确的运动控制。
1、电流环
电流环的作用是限制最大电流,使系统有足够大的加速扭矩。电流环控制参数主要包含电流回路q轴进给补偿#2209、电流回路d轴进给补偿#2210、电流回路q 轴增益#2211、电流回路d轴增益#2212,这些参数由伺服电机的电气特性决定的,根据电机型号设定相对应的标准值。
2、速度环
速度环的作用是抑制速度波动,增强系统抗负载扰动的能力。速度环控制参数主要有:速度回路增益1(#2205,简称:VGN1)、速度回路增益2(#2206,简称:VGN2)、速度回路延迟补偿(#2207,简称:VIL)、速度回路进给补偿(#2208,简称:VIA)。
速度回路增益1,是决定伺服控制响应性的重要参数,对机床的切削精度和切削循环时间有很大的影响,增大设定值则控制精度相应提高,但机械容易发生振动。使用滤波器参数抑制机械振动,尽可能提高速度环增益1设定值,是伺服调整之关键所在。
速度环超前补偿参数#2208主要决定速度环的低频带特性。标准值为1364,高速高精度控制时的设定为1900。对于惯量较大的负载、有时标准值可能会下降。对于高速轮廓切削(通常F在1000mm/min以上),为保证精度,VIA必须保持高的设定值(或标准值设定)。对重视切削循环时间的机械而言,提高速度环超前补偿值将改善相对位置指令的跟随性,缩短位置滞后收缩至定位宽度的时间。在改善精度和循环时间方面,如果VGN1的设定值较大(接近标准值),或使用与增加VGN1等效的干扰观测器的功能,VIA的调整将会更加容易。
3、位置环
位置环的作用是保证系统的动态跟踪性能,使系统稳定运行。位置环的控制参数主要有:位置回路增1(#2203,简称:PGN1)、位置回路增2(#2204,简称:PGN2)、SHG控制增益(#2257,简称:SHGC)。PGN1是决定对指令位置跟随性的参数,插补轴之间位置环增益应设定为相同值。增加PGN1设定值,可提高对指令位置的跟随性,缩短定位时间,三菱伺服驱动器维修。

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