伺服驱动器参数设置方法

在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，

   大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，
   脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），
   当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，
   转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，
   然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
　1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
  2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%
  3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。